포텐셜필드법 (Potential Field Method)
한 줄 정의: 목표 지점에는 인력(끌어당기는 힘), 장애물에는 척력(밀어내는 힘)의 인공적인 포텐셜장을 정의하고, 이 장의 기울기를 따라 로봇을 이동시켜 경로를 생성하는 방법이다. 계산이 간단해 실시간 국소 장애물 회피에 적합하다.
쉽게 풀면
목표는 자석처럼 끌어당기고 장애물은 밀어내는 힘의 장을 만들어서, 그 힘을 따라 자연스럽게 길을 찾아가는 방법이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 이동 로봇은 포텐셜필드법을 이용해 동적 장애물을 실시간으로 회피하며 목표 지점으로 이동하였다.
논문에서 포텐셜필드법은 계산량이 적어 실시간성이 중요한 국소 회피 알고리즘으로 소개되며, 전역 경로계획과 결합해 사용되기도 합니다.
주의할 점
포텐셜필드법은 여러 장애물의 힘이 상쇄되는 지점에서 국소최솟값에 빠져 목표에 도달하지 못하는 문제가 있다.