지역경로계획 (Local Path Planning)
한 줄 정의: 로봇 주변의 실시간 센서 정보를 바탕으로 전역 경로를 따라가면서 즉각적인 장애물 회피와 세부 경로 조정을 수행하는 하위 수준의 경로 계획.
쉽게 풀면
큰 그림의 길은 이미 정해져 있지만, 바로 눈앞에 갑자기 나타난 장애물을 즉시 피하며 그 길을 세부적으로 조정해 나가는 것입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
지역 경로 계획은 짧은 시간 창 내에서 국소 센서 관측을 이용해 동적 장애물 회피와 전역 경로 추종을 동시에 만족하는 제어 명령을 실시간으로 산출한다.
매 순간 들어오는 센서 정보를 즉시 반영해, 전역 경로를 크게 벗어나지 않으면서도 눈앞의 위험을 피하는 세밀한 움직임을 계산한다는 의미입니다.
주의할 점
짧은 계획 범위 때문에 근시안적 판단으로 막다른 길에 빠질 수 있어 전역 계획과의 유기적 결합이 중요합니다.