전역경로계획 (Global Path Planning)
한 줄 정의: 전체 환경 지도를 알고 있다는 가정 하에 시작점부터 목표점까지의 전체 경로를 미리 계획하는 상위 수준의 경로 계획.
쉽게 풀면
지도를 다 알고 있을 때, 출발지에서 목적지까지 전체적으로 어떤 길로 갈지 큰 그림을 먼저 짜는 것입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
전역 경로 계획은 완전한 환경 지도를 입력으로 A*, Dijkstra 등의 그래프 탐색 또는 샘플링 기반 기법을 사용해 정적으로 최적 또는 준최적 경로를 계산한다.
환경 전체 정보를 미리 알고 있다는 전제 하에, 계산 시간을 들여 처음부터 끝까지의 최선의 경로를 한 번에 산출한다는 뜻입니다.
주의할 점
지도에 없는 새로운 장애물이 나타나면 전역 경로만으로는 대응할 수 없어 지역 경로 계획이 반드시 함께 필요합니다.