가제보시뮬레이터 (Gazebo Simulator)
한 줄 정의: 물리 엔진 기반의 3차원 동역학 시뮬레이션과 다양한 센서 모델을 제공하는 대표적인 오픈소스 로봇 시뮬레이션 소프트웨어.
쉽게 풀면
로봇 프로그램을 실제 로봇 없이 3차원 가상 공간에서 물리적으로 진짜처럼 테스트해볼 수 있게 해주는 대표적인 무료 시뮬레이터입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
Gazebo는 다양한 물리 엔진(ODE, Bullet 등)을 지원하는 3차원 로봇 시뮬레이터로, ROS와의 긴밀한 통합을 통해 알고리즘 개발과 검증에 널리 사용된다.
실제 물리 법칙을 계산하는 여러 엔진 중 원하는 것을 골라 사용할 수 있고, 로봇 소프트웨어 프레임워크와도 잘 연결되어 손쉽게 검증할 수 있다는 뜻입니다.
주의할 점
매우 복잡한 접촉이나 변형체 시뮬레이션은 계산 정확도와 속도 사이의 절충이 필요할 수 있습니다.