동적윈도우접근법 (Dynamic Window Approach (DWA))
한 줄 정의: 로봇의 속도·가속도 제약을 고려한 실현 가능한 속도 후보군 중 목표 지향성과 안전성을 평가해 최적 속도 명령을 매 주기 선택하는 지역 경로 계획 기법.
쉽게 풀면
지금 로봇이 낼 수 있는 여러 속도와 회전 조합 중에서, 장애물에 안전하고 목표 방향에 가까운 조합을 매 순간 골라 움직이는 방법입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
DWA는 현재 속도에서 가속도 제약으로 도달 가능한 속도 공간(동적 윈도우) 내에서 목표 정렬, 장애물 거리, 속도를 가중합한 목적함수를 최대화하는 (v, ω)를 선택한다.
로봇이 다음 순간 실제로 낼 수 있는 속도 범위 안에서만 후보를 고르고, 그중 안전하면서도 목표에 가까워지는 속도를 매번 새로 계산한다는 뜻입니다.
주의할 점
지역적 최적화이기 때문에 좁은 통로나 복잡한 구조에서는 전역 경로 계획과 함께 사용해야 막다른 길에 갇히지 않습니다.