엔코더 (Encoder)
한 줄 정의: 관절의 회전각이나 변위를 측정하는 센서로, 절대엔코더와 상대(증분)엔코더로 구분된다. 로봇 관절 위치 제어의 가장 기본적인 피드백 센서이다.
쉽게 풀면
관절이 몇 도만큼 돌았는지를 재는 센서예요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
각 관절에는 절대엔코더가 장착되어 초기화 없이도 정확한 관절각 정보를 제공하였다.
논문에서 엔코더는 관절 위치 피드백을 제공하는 기본 센서로, PID제어나 상태피드백제어의 입력으로 사용됩니다.
주의할 점
상대엔코더는 전원이 꺼지면 기준점 정보를 잃어버려 재기동 시 원점 복귀(호밍) 절차가 필요하다.