PID제어 (PID Control)
한 줄 정의: 오차의 비례(P), 적분(I), 미분(D) 항을 조합하여 제어 입력을 계산하는 가장 널리 쓰이는 피드백 제어 기법이다. 구조가 단순하고 구현이 쉬워 로봇 관절 제어에 널리 적용된다.
쉽게 풀면
목표와 지금 상태의 차이를 보고, 그 차이의 크기와 쌓인 양, 변화 속도를 함께 고려해 힘을 조절하는 방법이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
각 관절의 위치 제어에는 PID제어기가 적용되었으며 게인 튜닝을 통해 정착시간을 단축하였다.
논문에서 PID제어는 가장 기본적인 관절 위치/속도 제어기로, 성능 비교의 기준선(baseline)으로 자주 사용됩니다.
주의할 점
PID 게인은 시스템마다 다시 튜닝해야 하며, 비선형성이 큰 시스템에서는 성능이 제한될 수 있다.