병렬로봇기구 (Parallel Manipulator)
한 줄 정의: 여러 개의 독립된 운동 사슬(kinematic chain)이 하나의 이동 플랫폼을 동시에 지지하는 로봇 구조이다. 직렬 로봇에 비해 강성과 정밀도가 높지만 작업공간이 좁은 경향이 있다.
쉽게 풀면
여러 개의 다리가 동시에 하나의 판을 받쳐서 움직이는 로봇 구조예요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 논문은 6자유도 병렬로봇기구인 스튜어트 플랫폼의 역기구학 해를 폐형해로 유도하였다.
논문에서 병렬로봇기구는 높은 강성과 정밀도가 필요한 시뮬레이터, 정밀 가공 장비 등에 사용되는 구조로 설명됩니다.
주의할 점
병렬로봇기구는 순기구학이 일반적으로 해석적으로 풀기 어렵고 여러 해가 존재할 수 있다는 점에서 직렬 로봇과 특성이 반대이다.