중복자유도매니퓰레이터 (Redundant Manipulator)

한 줄 정의: 작업을 수행하는 데 필요한 최소 자유도보다 많은 자유도를 가진 로봇 매니퓰레이터이다. 동일한 엔드이펙터 자세에 대해 여러 관절 구성이 가능해 장애물 회피 등 추가 목적에 여유 자유도를 활용할 수 있다.

여러 링크(막대)와 관절로 이루어져 특정 운동을 만들어내는 기구의 기본 구조입니다.

쉽게 풀면

손끝 위치는 하나로 정해져 있어도, 팔꿈치를 여러 모양으로 움직일 수 있는 여유가 있는 로봇팔이에요.

7자유도 중복자유도매니퓰레이터를 이용해 영공간에서 장애물 회피 동작을 동시에 수행하였다.

논문에서 중복자유도매니퓰레이터는 여유 자유도를 이차 목적(장애물 회피, 특이점 회피 등)에 활용하는 대상으로 다뤄집니다.

여유 자유도를 활용하려면 영공간 투영 등 추가적인 중복성 해결 기법이 필요하며, 단순 역기구학만으로는 부족하다.