직선관절 (Prismatic Joint)
한 줄 정의: 두 링크가 일직선 방향으로 미끄러지듯 상대운동하는 관절이다. 1자유도를 가지며 관절 변수는 변위(길이)로 표현된다. 직교좌표로봇, 원통좌표로봇 등에서 사용된다.
쉽게 풀면
서랍처럼 앞뒤로 쭉 밀고 당기며 움직이는 관절이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 원통좌표로봇은 하나의 회전관절과 두 개의 직선관절로 구성되어 원통형 작업공간을 가진다.
논문에서 직선관절은 회전관절과 대비되는 또 다른 기본 관절 형태로, DH 파라미터에서 관절변위가 변수로 취급됩니다.
주의할 점
직선관절은 회전관절과 달리 관절 변수가 길이 단위이므로 야코비안 계산 시 회전관절과 다른 형태의 열벡터가 사용된다.