스카라로봇 (SCARA Robot)
한 줄 정의: 수평면 내에서는 여러 회전관절로 자유롭게 움직이고 수직 방향으로는 직선관절 하나만 갖는 4자유도 로봇 구조이다. 조립, 픽앤플레이스와 같이 수평 이동이 많은 작업에 적합하다.
쉽게 풀면
옆으로는 잘 움직이지만 위아래로는 한 방향으로만 움직이는, 조립 작업에 많이 쓰이는 로봇이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 스카라로봇은 수평 방향 조립 작업에서 높은 속도와 반복 정밀도를 보였다.
논문에서 스카라로봇은 특정 작업(수평 조립)에 최적화된 특수 구조 로봇의 예시로, 직교좌표로봇 등과 비교되어 설명됩니다.
주의할 점
스카라로봇은 수직 방향 자유도가 하나뿐이라 3차원 공간에서 임의의 자세를 요구하는 작업에는 적합하지 않다.