교시펜던트 (Teach Pendant)
한 줄 정의: 작업자가 로봇을 수동으로 조작하며 원하는 자세나 경로를 직접 가르치는(교시하는) 데 사용하는 휴대형 조작 장치이다. 온라인 프로그래밍 방식의 대표적인 도구이다.
쉽게 풀면
사람이 손으로 들고 로봇을 직접 움직이며 동작을 가르쳐주는 조작기예요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
작업자는 교시펜던트를 이용해 용접 경로의 각 지점을 직접 이동시키며 로봇에 저장하였다.
논문에서 교시펜던트는 로봇 프로그래밍의 전통적인 방식(온라인 교시)의 도구로, 오프라인프로그래밍과 대비되어 언급됩니다.
주의할 점
교시펜던트를 이용한 교시 작업은 로봇을 실제로 정지시켜야 하므로 생산 라인 가동 중단 시간이 발생할 수 있다.