자세추정 (Pose Estimation)
한 줄 정의: 카메라나 물체, 로봇의 위치와 방향(자세)을 3차원 공간상에서 추정하는 기법의 총칭.
쉽게 풀면
무언가가 지금 어디에 있고 어느 방향을 보고 있는지를 알아내는 작업입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
자세 추정은 관측 데이터와 알려진 3차원 모델 간 대응 관계를 이용해 강체 변환 (R, t) ∈ SE(3)를 계산하는 문제로 일반화된다.
회전과 이동으로 이루어진 6개 자유도의 변환값을 관측 데이터와 모델을 비교해 계산해낸다는 의미입니다.
주의할 점
카메라 자세, 물체 자세, 사람 관절 자세 등 적용 대상에 따라 문제 정식화와 해법이 크게 달라질 수 있습니다.