비주얼슬램 (Visual SLAM (vSLAM))
한 줄 정의: 카메라 영상만을 주요 센서로 사용해 로봇의 위치를 추정하고 주변 환경의 3차원 지도를 동시에 작성하는 SLAM 기법.
쉽게 풀면
값비싼 레이저 센서 없이 카메라 영상만 보고도 '나 지금 어디에 있고 주변은 어떻게 생겼는지'를 알아내는 기술입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
Visual SLAM은 연속 영상 프레임에서 추출한 특징점의 재투영 오차를 최소화하여 카메라 궤적과 3차원 구조를 동시에 추정하는 번들 조정 문제로 귀결된다.
영상 속 특징점이 3차원 공간의 실제 점을 카메라에 다시 투영했을 때 생기는 오차를 줄이는 방향으로 카메라 위치와 점의 좌표를 함께 최적화한다는 의미입니다.
주의할 점
조명 변화가 심하거나 특징점이 부족한 텍스처 없는 벽면 환경에서는 추적이 쉽게 실패할 수 있습니다.