카메라캘리브레이션 (Camera Calibration)
한 줄 정의: 카메라의 초점 거리, 주점, 렌즈 왜곡 등 내부 파라미터와 카메라의 위치·자세인 외부 파라미터를 추정하는 과정.
쉽게 풀면
카메라가 실제로 어떻게 세상을 찍는지 그 특성(렌즈 왜곡, 화각 등)을 정확한 숫자로 알아내는 사전 작업입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
카메라 캘리브레이션은 알려진 3차원 좌표의 체커보드 패턴 관측으로부터 내부 파라미터 행렬 K와 왜곡 계수를 최소제곱 최적화로 추정한다.
정확한 크기를 아는 체스판 패턴을 여러 각도에서 찍어, 그 사진들이 실제 좌표와 어떻게 어긋나는지를 분석해 카메라의 특성값을 역산한다는 뜻입니다.
주의할 점
캘리브레이션이 부정확하면 이후의 깊이 추정, SLAM, 3차원 재구성 등 모든 후속 단계에 오차가 그대로 전파됩니다.