작업공간궤적 (Cartesian Space Trajectory)
한 줄 정의: 시간에 따른 엔드이펙터의 위치와 자세(그리고 속도, 가속도)를 정의한 궤적이다. 직선, 원호 등 특정 형상의 경로를 정밀하게 따라야 하는 작업에 사용되며 매 시점 역기구학을 통해 관절 명령으로 변환된다.
쉽게 풀면
로봇 손끝이 시간에 따라 어디를 어떻게 지나가야 하는지 짜놓은 시간표예요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 용접 작업에서는 직선 형태의 작업공간궤적을 생성한 후 실시간 역기구학을 통해 관절 명령으로 변환하였다.
논문에서 작업공간궤적은 엔드이펙터의 경로 정밀도가 중요한 응용(용접, 도장 등)에서 사용되는 궤적 표현 방식으로 설명됩니다.
주의할 점
작업공간궤적을 실시간으로 역기구학 변환할 때 특이점 근처를 지나면 계산이 불안정해질 수 있어 사전 검토가 필요하다.