웨이포인트 (Waypoint)
한 줄 정의: 로봇의 경로나 궤적을 정의할 때 사용하는 이산적인 목표 지점들의 집합이다. 이동 로봇의 내비게이션이나 매니퓰레이터의 작업 순서 지정에 사용되며 경유점과 유사한 의미로 쓰인다.
쉽게 풀면
로봇이 가야 할 길을 몇 개의 정거장 같은 지점으로 표시해 놓은 거예요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 이동 로봇은 사전에 정의된 웨이포인트들을 순차적으로 추종하며 창고 내를 이동하였다.
논문에서 웨이포인트는 이동 로봇의 경로 표현에 주로 쓰이며, 경유점과 거의 같은 개념으로 사용되기도 합니다.
주의할 점
웨이포인트 간 간격이 너무 넓으면 그 사이의 경로가 실제 환경의 장애물을 반영하지 못할 수 있어 보간 및 국소 계획이 함께 필요하다.