전신제어 (Whole-body Control)
한 줄 정의: 다자유도 로봇의 여러 작업 목표(자세 유지, 접촉력 관리, 말단부 추종 등)를 우선순위에 따라 동시에 만족시키도록 통합적으로 제어하는 기법.
쉽게 풀면
로봇의 팔, 다리, 몸통 전체를 따로따로가 아니라 동시에 고려해서, 여러 목표를 한꺼번에 잘 달성하도록 제어하는 방법입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
전신제어는 다수의 작업을 우선순위 계층으로 정렬하여 영공간 투영(null-space projection)을 통해 상위 작업을 방해하지 않는 범위에서 하위 작업을 동시에 만족시키는 최적화 기법이다.
가장 중요한 작업(예: 균형 유지)을 먼저 만족시키고, 그 여유 자유도 안에서 나머지 덜 중요한 작업들을 최대한 함께 수행한다는 뜻입니다.
주의할 점
작업 우선순위 설정이 잘못되면 중요한 작업(예: 균형)이 부차적인 작업에 의해 방해받을 수 있습니다.