렌치 (Wrench)
한 줄 정의: 강체에 작용하는 힘과 모멘트(토크)를 하나의 6차원 벡터로 표현한 것이다. 트위스트가 속도를 표현하듯 렌치는 힘의 작용을 통합적으로 나타낸다.
쉽게 풀면
물체를 미는 힘과 돌리는 힘을 한 세트로 묶어 나타낸 값이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
엔드이펙터에 작용하는 렌치는 힘토크센서로 측정되었으며, 야코비안의 전치행렬을 통해 관절토크로 변환되었다.
논문에서 렌치는 힘과 토크를 결합한 6차원 힘 표현으로, 힘제어 및 접촉 동역학 해석에 사용됩니다.
주의할 점
렌치를 관절토크로 변환할 때는 야코비안의 전치행렬을 사용하며, 이는 야코비안 자체와 혼동해서는 안 된다.