힘토크센서 (Force/Torque Sensor)
한 줄 정의: 엔드이펙터에 가해지는 3축 힘과 3축 토크(총 6개 성분)를 동시에 측정하는 센서이다. 조립, 연마, 협동 작업 등 접촉이 필요한 로봇 작업에서 힘제어의 핵심 입력이다.
쉽게 풀면
손목에 달려서 밀고 당기는 힘과 돌리는 힘을 모두 재는 센서예요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 실험에서는 손목에 장착된 힘토크센서로 접촉힘을 실시간 측정하여 하이브리드 힘제어에 활용하였다.
논문에서 힘토크센서는 접촉 작업의 힘 피드백을 제공하는 필수 센서로, 힘제어와 임피던스제어 구현에 사용됩니다.
주의할 점
힘토크센서 값에는 엔드이펙터 자체의 무게로 인한 힘이 섞여 있어, 중력 보상(도구 무게 보정)을 하지 않으면 측정 오차가 생긴다.