순기구학 (Forward Kinematics)
한 줄 정의: 로봇의 각 관절 변수(관절각 또는 관절변위) 값이 주어졌을 때, 이를 이용해 엔드이펙터의 위치와 자세를 계산하는 방법이다. 링크 길이와 관절 배치로 정의되는 변환행렬들을 순차적으로 곱해 구한다.
쉽게 풀면
손가락 마디를 얼마나 구부렸는지 알면 손끝이 어디에 있는지 계산해내는 것과 같아요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 연구에서는 6축 산업용 로봇의 순기구학을 DH 파라미터 기반으로 유도하고 엔드이펙터 자세 오차를 검증하였다.
논문에서 순기구학은 로봇 설계 검증이나 시뮬레이션에서 관절각으로부터 실제 손끝 위치를 예측하는 기본 도구로 쓰인다는 뜻입니다.
주의할 점
순기구학은 관절각에서 위치를 구하는 것이며, 반대 방향인 역기구학과 혼동하지 않아야 한다.