영모멘트점 (Zero Moment Point (ZMP))
한 줄 정의: 지면 반력에 의한 모멘트가 수평 방향 성분에서 0이 되는 지면 위의 점이다. 이 점이 지지 다각형 내부에 있으면 로봇이 넘어지지 않고 동적으로 안정적임을 판별하는 기준으로, 이족보행로봇 제어에서 널리 사용된다.
쉽게 풀면
걷는 로봇이 넘어지지 않고 있는지를 판단하는 데 쓰이는, 발바닥 근처의 특별한 기준점이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 이족보행로봇은 영모멘트점이 지지 다각형 내부에 유지되도록 실시간 궤적을 보정하는 보행 제어기를 설계하였다.
논문에서 영모멘트점은 동적 보행 안정성을 판별하는 핵심 지표로, 보행계획과 균형 제어기 설계의 목표 조건으로 사용됩니다.
주의할 점
영모멘트점은 지면 반력이 존재하는 접촉 상태를 전제로 계산되는 개념이므로, 두 발이 모두 지면에서 떨어지는 도약 동작에는 적용할 수 없다.