3차스플라인궤적 (Cubic Spline Trajectory)
한 줄 정의: 여러 개의 경유점을 3차 다항식 구간들로 이어 붙여 위치와 속도가 연속이 되도록 생성하는 궤적이다. 단일 다항식으로는 표현하기 어려운 복잡한 경로를 여러 구간으로 나누어 부드럽게 연결할 수 있다.
쉽게 풀면
여러 지점을 지나가야 할 때, 각 구간을 부드러운 곡선으로 이어 붙여서 매끄러운 길을 만드는 방법이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 논문에서는 5개의 경유점을 3차스플라인궤적으로 연결하여 각 구간 경계에서 속도 연속성을 보장하였다.
논문에서 3차스플라인궤적은 다수의 경유점을 매끄럽게 지나가야 하는 복잡한 작업의 궤적 생성 기법으로 사용됩니다.
주의할 점
3차스플라인은 위치와 속도의 연속성은 보장하지만 가속도는 구간 경계에서 불연속일 수 있어, 더 매끄러움이 필요하면 5차 스플라인이 사용된다.