협동조작 (Cooperative Manipulation)
한 줄 정의: 두 대 이상의 로봇(또는 로봇과 사람)이 힘과 동작을 조율하며 하나의 물체나 작업을 함께 다루는 조작 방식이다. 각 에이전트가 가하는 힘의 분배와 동기화가 핵심 과제이다.
쉽게 풀면
여러 로봇 또는 로봇과 사람이 힘을 맞춰가며 같이 물건을 다루는 것을 말해요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 협동조작 시스템에서는 두 로봇이 힘 분배 알고리즘을 통해 하나의 물체를 안정적으로 함께 운반하였다.
논문에서 협동조작은 다중 로봇 시스템이나 인간-로봇 협업에서 힘과 동작을 함께 조율하는 상위 개념으로 다뤄집니다.
주의할 점
협동조작에서는 에이전트 간 통신 지연이나 힘 분배 오차가 물체에 과도한 내부 응력을 유발할 수 있어 주의가 필요하다.