그래프기반슬램 (Graph-based SLAM (Graph SLAM))
한 줄 정의: 로봇 자세와 랜드마크를 노드로, 센서 관측과 오도메트리 제약을 에지로 표현한 그래프를 구성하고 전체 오차를 최소화해 최적 지도를 구하는 SLAM 기법.
쉽게 풀면
이동한 경로마다 점(노드)을 찍고 점들 사이의 관계(에지)를 표시한 뒤, 전체 그림이 가장 자연스럽게 맞아떨어지도록 점들의 위치를 한꺼번에 조정하는 방법입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
Graph-SLAM은 비선형 최소제곱 문제로 정식화되어, 모든 제약 조건의 마할라노비스 거리 제곱합을 최소화하는 자세들의 집합을 구한다.
각 제약이 어긋난 정도를 오차로 보고, 이 오차 총합이 가장 작아지는 방향으로 그래프 전체의 노드 위치를 반복적으로 최적화한다는 뜻입니다.
주의할 점
온라인 실시간 처리보다는 후처리(batch) 최적화에 강점이 있어, 실시간성이 중요하면 증분식 최적화 기법과 결합해야 합니다.