그리퍼 (Gripper)
한 줄 정의: 로봇이 물체를 잡거나 놓는 동작을 수행하는 엔드이펙터의 한 종류이다. 평행이동형, 다지형(multi-finger), 흡착형 등 파지 방식에 따라 다양한 형태가 있다.
쉽게 풀면
로봇 팔 끝에서 물건을 집었다 놓았다 하는 손 역할을 하는 부품이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 실험에서는 3지 언더액추에이티드 그리퍼를 이용해 다양한 형태의 물체 파지 성공률을 측정하였다.
논문에서 그리퍼는 파지 작업을 수행하는 구체적인 엔드이펙터 하드웨어로 언급됩니다.
주의할 점
그리퍼 선정 시 파지력뿐 아니라 물체의 형상 다양성, 손상 방지 여부를 함께 고려해야 한다.