피드포워드제어 (Feedforward Control)
한 줄 정의: 시스템 모델을 이용해 목표 궤적을 추종하는 데 필요한 입력을 사전에 계산하여 인가하는 제어 방식이다. 오차를 측정한 후 보정하는 피드백제어와 달리 오차가 발생하기 전에 미리 대응한다.
쉽게 풀면
결과를 보고 고치는 게 아니라, 미리 계산해서 필요한 만큼 힘을 주는 방법이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 제어기는 역동역학 기반 피드포워드제어와 PD 피드백제어를 결합하여 궤적 추종 오차를 감소시켰다.
논문에서 피드포워드제어는 모델 정보를 활용해 응답 지연을 줄이는 보조 제어 요소로 피드백제어와 함께 언급됩니다.
주의할 점
피드포워드제어만 단독으로 사용하면 모델 오차나 외란에 대응할 수 없어 피드백제어와 병행하는 것이 일반적이다.