어드미턴스제어 (Admittance Control)
한 줄 정의: 측정된 접촉힘을 입력으로 받아 목표 임피던스 모델에 따라 위치(또는 속도) 명령을 생성하고, 이를 내부 위치제어기가 추종하도록 하는 제어 방식이다. 강성이 높은 위치제어형 로봇에 힘 순응성을 부여할 때 주로 쓰인다.
쉽게 풀면
로봇이 힘을 느끼면 '이만큼 밀렸으니 이만큼 움직여야지' 하고 위치로 반응하는 제어예요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 시스템은 어드미턴스제어를 적용하여 힘센서로 측정된 외력을 위치 오프셋으로 변환해 순응 동작을 구현하였다.
논문에서 어드미턴스제어는 임피던스제어와 상호 반대되는 인과관계(힘 입력, 위치 출력)를 갖는 접근으로 설명됩니다.
주의할 점
어드미턴스제어는 내부 위치제어기의 강성에 크게 의존하므로, 위치제어기가 매우 강성이면 접촉이 불안정해질 수 있다.