오도메트리 (Odometry)
한 줄 정의: 바퀴의 회전량(엔코더)이나 관성 센서 정보를 이용해 로봇의 이동 거리와 방향 변화를 누적 계산하여 현재 위치를 추정하는 방법이다. 절대 위치 기준 없이 상대적인 이동량만으로 위치를 추정한다.
쉽게 풀면
바퀴가 얼마나 굴렀는지를 세어서 로봇이 지금 어디쯤 있는지 계산하는 방법이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 이동 로봇은 휠 엔코더 기반 오도메트리와 IMU 데이터를 융합하여 위치 추정 정확도를 높였다.
논문에서 오도메트리는 로봇 위치추정의 기본 정보원으로, SLAM이나 칼만필터와 결합되어 사용됩니다.
주의할 점
오도메트리는 바퀴 미끄러짐이나 누적 오차로 인해 시간이 지날수록 실제 위치와의 오차가 커지는 한계가 있다.