메카넘휠 (Mecanum Wheel)
한 줄 정의: 바퀴 축에 대해 45도 각도로 배치된 롤러를 가진 전방향휠의 한 종류이다. 네 바퀴의 회전 속도와 방향을 조합해 전진, 횡이동, 제자리 회전을 자유롭게 구현할 수 있다.
쉽게 풀면
45도로 기울어진 작은 바퀴들이 달려 있어서, 옆으로도 자유자재로 움직일 수 있는 특수 바퀴예요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 물류 로봇은 4개의 메카넘휠을 이용해 좁은 통로에서도 옆으로 평행이동하며 화물을 운반하였다.
논문에서 메카넘휠은 전방향휠의 대표적 구현으로, 좁은 공간에서의 이동 효율성 향상 사례로 자주 소개됩니다.
주의할 점
메카넘휠은 바닥 재질에 따라 미끄러짐(슬립)이 발생하기 쉬워 정밀한 오도메트리 추정이 어려울 수 있다.