모션계획 (Motion Planning)
한 줄 정의: 로봇이 충돌을 피하면서 운동학적, 동역학적 제약을 만족하는 실행 가능한 동작(경로 또는 궤적)을 계산하는 문제 전반을 가리키는 포괄적 용어이다. 경로계획과 궤적계획을 포함하는 상위 개념으로 쓰이기도 한다.
쉽게 풀면
로봇이 어떻게 움직여야 목표에 안전하게 도달할지 전체적으로 계획하는 것을 말해요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 논문에서는 샘플링 기반 모션계획 기법을 이용해 고자유도 로봇팔의 실행 가능한 동작을 생성하였다.
논문에서 모션계획은 경로계획, 궤적계획, 충돌 회피를 아우르는 넓은 범주의 문제로 소개됩니다.
주의할 점
모션계획은 문헌에 따라 경로계획과 동일한 의미로 쓰이기도 하므로 문맥상 정의를 확인해야 한다.