모션프리미티브 (Motion Primitive)
한 줄 정의: 복잡한 동작을 구성하는 기본 단위가 되는, 미리 정의되거나 학습된 짧은 동작 패턴이다. 이를 조합하여 더 복잡한 로봇 동작이나 궤적을 효율적으로 생성할 수 있다.
쉽게 풀면
복잡한 동작을 만들 때 재료로 쓰이는, 미리 준비된 짧은 동작 조각들이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 연구에서는 동적움직임프리미티브(DMP)를 모션프리미티브로 사용해 시연된 동작을 다른 목표 위치로 일반화하였다.
논문에서 모션프리미티브는 시연 기반 학습이나 동작 생성에서 재사용 가능한 동작 단위로 사용됩니다.
주의할 점
모션프리미티브의 조합이 항상 실행 가능한 매끄러운 궤적을 보장하지는 않아, 연결 지점에서의 연속성 검토가 필요하다.