그립계획 (Grasp Planning)
한 줄 정의: 로봇이 물체를 안정적으로 파지하기 위해 접촉 지점, 그리퍼 자세, 파지력 등을 계획하는 과정이다. 물체의 형상, 무게중심, 마찰 특성 등을 고려해 파지 성공률과 안정성을 높인다.
쉽게 풀면
로봇이 물건을 잘 잡기 위해서 어디를, 어떻게 잡을지 미리 계획하는 과정이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 논문에서는 딥러닝 기반 그립계획 알고리즘을 이용해 형상이 다양한 물체에 대한 파지 자세를 실시간으로 생성하였다.
논문에서 그립계획은 그리퍼의 접촉점과 자세를 결정하는 상위 계획 단계로, 접촉동역학과 힘 폐쇄(force closure) 조건이 함께 다뤄집니다.
주의할 점
그립계획은 물체의 정확한 형상과 무게 정보를 필요로 하며, 센서 오차로 인한 부정확한 모델은 파지 실패로 이어질 수 있다.