다리형로봇 (Legged Robot)
한 줄 정의: 바퀴 대신 다리를 이용해 지면을 딛으며 이동하는 로봇이다. 이족보행로봇, 사족보행로봇 등이 있으며 계단이나 험지처럼 바퀴형 로봇이 이동하기 어려운 환경에서 강점을 갖는다.
쉽게 풀면
바퀴 대신 다리로 걸어서 움직이는 로봇이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 사족 다리형로봇은 각 다리에 3개의 회전관절을 배치하여 12자유도 구조로 설계되었다.
논문에서 다리형로봇은 험지 주행 능력이 뛰어난 이동 로봇 형태로, 바퀴형 로봇과 대비되어 소개됩니다.
주의할 점
다리형로봇은 바퀴형 로봇보다 제어와 균형 유지가 훨씬 복잡해, 부족구동시스템 특성과 접촉 전환을 함께 다뤄야 한다.