4족보행로봇 (Quadruped Robot)
한 줄 정의: 네 개의 다리를 이용해 이동하는 로봇으로, 정적·동적 보행 모두 가능하며 안정성과 험지 이동성이 뛰어나다.
쉽게 풀면
개나 말처럼 네 다리로 걷는 로봇으로, 안정적이면서도 다양한 지형을 잘 다닐 수 있습니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
4족보행로봇은 트롯, 페이스, 갤럽 등 다양한 보행 패턴(gait)을 통해 다리 접촉 순서와 위상을 조절하여 속도와 안정성 간의 균형을 달성한다.
다리 네 개를 어떤 순서와 리듬으로 움직이느냐에 따라 걷는 속도와 안정성이 달라지며, 상황에 맞는 걸음걸이를 선택한다는 뜻입니다.
주의할 점
동적 보행 시 순간적으로 지지하는 다리 수가 줄어들어 넘어짐 위험이 커지므로 실시간 균형 제어가 필수적입니다.