동적균형제어 (Dynamic Balance Control)
한 줄 정의: 보행이나 외란 상황에서 로봇의 무게중심과 각운동량을 실시간으로 조절하여 넘어지지 않도록 균형을 유지하는 제어 기법.
쉽게 풀면
걷다가 밀리거나 흔들려도 넘어지지 않도록, 로봇이 스스로 자세를 계속 조정해서 균형을 잡는 제어입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
동적 균형 제어는 무게중심 궤적과 각운동량을 상태 변수로 하는 단순화된 동역학 모델(도립 진자 등)을 기반으로 실시간 피드백 제어를 수행한다.
복잡한 전신 동역학 대신 단순화된 진자 모델을 이용해, 무게중심이 흔들릴 때마다 빠르게 계산하고 즉시 반응해 균형을 유지한다는 뜻입니다.
주의할 점
예상치 못한 큰 외란(충격)에는 단순 모델 기반 제어가 실패할 수 있어 전신 모델 기반 제어와의 결합이 필요할 수 있습니다.