양팔매니퓰레이션 (Dual-Arm Manipulation)
한 줄 정의: 두 개의 로봇팔을 동시에 사용하여 물체를 옮기거나 조립하는 작업 방식이다. 두 팔 사이의 상대적인 자세 제약(폐쇄 기구학 사슬)을 다뤄야 하며, 사람의 양손 작업과 유사한 복잡한 조작이 가능하다.
쉽게 풀면
로봇이 두 팔을 함께 써서 물건을 같이 들거나 조립하는 작업이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 논문에서는 양팔매니퓰레이션 시 두 팔이 물체를 함께 파지할 때 발생하는 내력을 제어하는 알고리즘을 제안하였다.
논문에서 양팔매니퓰레이션은 단일 팔로는 어려운 대형·복잡 물체 조작을 위한 협업 조작 방식으로 소개됩니다.
주의할 점
양팔매니퓰레이션은 두 팔이 하나의 물체를 통해 닫힌 기구학 사슬을 형성하므로 단일 팔 제어와 다른 제약(내력 관리 등)을 함께 고려해야 한다.