궤적계획 (Trajectory Planning)
한 줄 정의: 시작점에서 목표점까지 로봇이 시간에 따라 이동할 위치, 속도, 가속도를 미리 설계하는 과정이다. 경로계획이 공간적 경로만 정하는 것과 달리 시간 정보를 포함한다.
쉽게 풀면
로봇이 언제 어디를 어떤 속도로 지나갈지 미리 시간표처럼 짜두는 거예요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 논문에서는 3차 스플라인 기반 궤적계획을 이용해 관절 속도 불연속으로 인한 진동을 줄였다.
논문에서 궤적계획은 로봇 동작의 부드러움과 실행 시간을 결정하는 상위 계획 단계로 설명됩니다.
주의할 점
궤적계획은 경로계획과 달리 시간 파라미터를 포함하므로 두 용어를 동일시하면 안 된다.