궤적추종제어 (Trajectory Tracking Control)
한 줄 정의: 시간에 따라 정의된 목표 궤적(위치, 속도, 가속도)을 로봇이 정확한 시점에 정확한 상태로 추종하도록 하는 제어 기법이다. 경로추종제어와 달리 시간 동기화가 중요한 요구사항이다.
쉽게 풀면
정해진 시간표대로 로봇이 정확한 순간에 정확한 위치에 있도록 조종하는 제어예요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 계산토크 기반 궤적추종제어기는 시간에 따른 위치, 속도 오차를 동시에 최소화하도록 설계되었다.
논문에서 궤적추종제어는 시간 동기화가 필요한 정밀 작업(용접, 조립 등)에서 경로추종제어보다 엄격한 요구조건으로 다뤄집니다.
주의할 점
궤적추종제어는 외란으로 인해 지연되면 무리하게 따라잡으려다 큰 제어 입력이 요구될 수 있어, 상황에 따라 경로추종제어가 더 적합할 수 있다.