경로추종제어 (Path Tracking Control)
한 줄 정의: 미리 정해진 공간적 경로를 로봇이 벗어나지 않고 따라가도록 하는 제어 기법이다. 시간 제약 없이 경로 자체의 추종에 초점을 맞추며, 이동 로봇의 내비게이션에서 흔히 사용된다.
쉽게 풀면
정해진 길을 로봇이 벗어나지 않고 잘 따라가도록 조종하는 제어예요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 이동 로봇은 순수추종알고리즘 기반 경로추종제어를 이용해 사전에 계획된 경로를 오차 5cm 이내로 추종하였다.
논문에서 경로추종제어는 시간 조건이 없는 경로 자체에 대한 추종을 다루며, 시간까지 고려하는 궤적추종제어와 구분됩니다.
주의할 점
경로추종제어는 경로 진행 속도를 별도로 다루지 않는 경우가 많아, 정확한 도착 시간이 중요하면 궤적추종제어가 필요하다.