순수추종알고리즘 (Pure Pursuit Algorithm)
한 줄 정의: 이동 로봇이 경로 상에서 현재 위치로부터 일정 거리(전방주시거리) 앞의 목표점을 계속 갱신하며 그 점을 향해 원호 궤적으로 조향하는 경로추종 알고리즘이다. 구현이 간단하고 계산량이 적어 널리 사용된다.
쉽게 풀면
로봇이 앞쪽 조금 떨어진 목표점을 계속 바꿔가며 그쪽을 향해 부드럽게 따라가는 방법이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 자율주행 로봇은 순수추종알고리즘을 이용해 미리 계획된 경로를 원호 곡선으로 부드럽게 추종하였다.
논문에서 순수추종알고리즘은 경로추종제어의 대표적이고 구현이 간단한 방법으로, 전방주시거리 파라미터가 성능에 큰 영향을 준다고 설명됩니다.
주의할 점
순수추종알고리즘은 전방주시거리를 짧게 하면 급격한 곡선에서 진동할 수 있고, 길게 하면 코너를 크게 도는 절충관계가 있다.