차동구동로봇 (Differential Drive Robot)
한 줄 정의: 좌우 두 개의 독립적으로 구동되는 바퀴의 속도 차이를 이용해 직진과 회전을 만들어내는 이동 로봇 구조이다. 구조가 단순하고 제자리 회전이 가능하지만 비완전구속 제약을 갖는다.
쉽게 풀면
왼쪽과 오른쪽 바퀴를 서로 다른 속도로 돌려서 앞으로 가거나 방향을 트는 로봇이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 차동구동로봇의 운동학 모델은 좌우 바퀴 속도로부터 선속도와 각속도를 산출하는 형태로 유도되었다.
논문에서 차동구동로봇은 가장 널리 쓰이는 단순한 이동 로봇 구조로, 비완전구속조건의 대표 예시로 자주 설명됩니다.
주의할 점
차동구동로봇은 옆 방향으로 직접 이동할 수 없어 좁은 공간에서의 정밀한 위치 조정이 전방향 이동 로봇보다 어렵다.