휠오도메트리 (Wheel Odometry)
한 줄 정의: 바퀴에 부착된 엔코더로 측정한 회전수와 로봇의 기구학적 모델을 이용해 이동 거리와 방향 변화를 추정하는 오도메트리 방식.
쉽게 풀면
바퀴가 몇 바퀴 돌았는지를 세어서 로봇이 얼마나 앞으로 갔고 얼마나 회전했는지를 계산하는 가장 기본적인 방법입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
휠 오도메트리는 좌우 바퀴의 회전각 증분과 바퀴 지름, 축간 거리를 이용한 차동구동 기구학 모델을 통해 로봇의 선속도와 각속도를 계산한다.
좌우 바퀴가 얼마나 회전했는지의 차이로 로봇이 얼마나 회전했는지를, 합으로 얼마나 직진했는지를 계산하는 기하학적 공식을 사용한다는 뜻입니다.
주의할 점
바퀴 미끄러짐(slip)이나 지면 요철이 있으면 실제 이동량과 엔코더 값 사이에 오차가 커집니다.