시뮬레이션실환경전이 (Sim-to-Real Transfer)
한 줄 정의: 시뮬레이션 환경에서 학습한 로봇 정책을 실제 물리 로봇 환경에 적용했을 때 발생하는 격차를 줄여 성능을 유지하도록 하는 연구 분야.
쉽게 풀면
컴퓨터 시뮬레이션 속에서 배운 로봇의 행동을, 실제 로봇에 옮겨도 잘 작동하게 만드는 기술입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
Sim-to-real 전이는 시뮬레이션과 실환경 간 동역학·관측 분포 차이인 리얼리티 갭(reality gap)을 도메인 무작위화, 시스템 식별, 도메인 적응 기법으로 완화하는 것을 목표로 한다.
시뮬레이션이 실제와 완벽히 같을 수 없다는 격차를 인정하고, 그 격차에도 정책이 잘 버티도록 다양한 방법으로 보정한다는 뜻입니다.
주의할 점
리얼리티 갭을 충분히 고려하지 않으면 시뮬레이션에서는 잘 작동하던 정책이 실제 로봇에서는 완전히 실패할 수 있습니다.