작업계획 (Task Planning)
한 줄 정의: 로봇이 수행해야 할 고수준 목표를 달성하기 위해 필요한 일련의 작업(행동) 순서를 논리적으로 계획하는 기법.
쉽게 풀면
'커피를 가져와'와 같은 목표를 이루기 위해 '컵을 잡는다 → 커피를 따른다 → 가져다준다'처럼 세부 작업 순서를 짜는 것입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
작업 계획은 초기 상태, 목표 상태, 행동 집합을 STRIPS 등의 형식 언어로 표현하고, 상태 공간 탐색을 통해 목표를 달성하는 행동열을 도출하는 인공지능 계획 문제이다.
각 행동이 어떤 조건에서 가능하고 어떤 결과를 낳는지를 규칙으로 정의해 두면, 이 규칙들을 조합해 목표까지 이르는 순서를 자동으로 찾아낼 수 있다는 의미입니다.
주의할 점
행동의 개수와 상태 공간이 커질수록 계획 탐색의 계산 복잡도가 급격히 증가하는 문제가 있습니다.