임무계획 (Mission Planning)
한 줄 정의: 로봇이 수행해야 할 여러 목표와 제약 조건을 고려하여 전체 임무 수행 순서와 자원 배분을 최상위 수준에서 계획하는 기법.
쉽게 풀면
'창고 전체를 순찰하고 이상 있으면 보고하라'와 같은 큰 임무를 어떻게 나눠서 수행할지 전체적인 그림을 짜는 것입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
임무 계획은 개별 작업 계획보다 상위 수준에서 다수의 하위 목표, 시간 제약, 자원 제약을 통합적으로 최적화하는 계획 문제이다.
작업 계획이 하나의 목표를 이루는 세부 행동을 짠다면, 임무 계획은 여러 목표와 제약을 동시에 고려해 전체 일정을 조율한다는 차이가 있습니다.
주의할 점
장시간에 걸친 임무일수록 도중의 예상치 못한 상황 변화에 대응하는 재계획 능력이 함께 필요합니다.