영역완전탐사경로계획 (Coverage Path Planning (CPP))
한 줄 정의: 주어진 작업 영역 전체를 빠짐없이 지나가도록 경로를 생성하는 경로 계획 기법으로, 청소 로봇이나 농업 로봇 등에 활용된다.
쉽게 풀면
청소기 로봇이 방 구석구석을 하나도 빠뜨리지 않고 지나가도록 이동 경로를 짜는 방법입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
영역완전탐사경로계획은 작업 영역을 셀 또는 스트립으로 분해한 뒤, 중복을 최소화하면서 모든 셀을 방문하는 경로를 탐색하는 조합 최적화 문제이다.
전체 공간을 작은 조각으로 나누고, 그 조각들을 겹치는 부분을 최소화하면서 하나도 빠짐없이 지나가는 순서를 찾는다는 뜻입니다.
주의할 점
완전 탐사와 효율성(이동 거리 최소화)은 서로 상충하는 목표라 두 기준 사이의 균형 설계가 필요합니다.