탐사전략 (Exploration Strategy (Robotics))
한 줄 정의: 미지의 환경에서 로봇이 지도 작성을 위해 다음에 어디를 탐사할지 결정하는 전략으로, 정보 획득과 이동 비용 사이의 균형을 고려한다.
쉽게 풀면
아직 가보지 않은 곳을 얼마나, 어디부터 탐험할지 로봇 스스로 결정하는 전략입니다.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
탐사 전략은 후보 목표 지점의 기대 정보 이득과 이동 비용을 함께 고려한 효용 함수를 최대화하는 다음 관측 위치를 선택하는 순차적 의사결정 문제이다.
어디로 가면 새로운 정보를 가장 많이 얻으면서도 이동 거리는 최소화할 수 있을지를 계산해서 다음 목적지를 정한다는 뜻입니다.
주의할 점
정보 이득만 최우선으로 하면 비효율적인 왕복 이동이 늘어날 수 있어 비용과의 균형 설계가 중요합니다.