오일러각 (Euler Angles)
한 줄 정의: 3차원 회전을 세 개의 축에 대한 순차적인 회전각(예: roll, pitch, yaw)으로 표현하는 방법이다. 직관적이지만 특정 자세에서 자유도를 잃는 짐벌락 현상이 발생할 수 있다.
쉽게 풀면
회전을 앞뒤, 좌우, 위아래로 몇 도씩 돌렸는지 세 각도로 나타내는 방법이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
본 논문에서는 오일러각 ZYX 표현을 사용해 엔드이펙터의 자세 오차를 정의하였다.
논문에서 오일러각은 사람이 이해하기 쉬운 자세 표현법으로 자주 쓰이지만 짐벌락 문제가 한계로 언급됩니다.
주의할 점
오일러각은 회전 순서(XYZ, ZYX 등)에 따라 값이 달라지므로 사용한 순서를 반드시 명시해야 한다.