회전행렬 (Rotation Matrix)
한 줄 정의: 3차원 공간에서 좌표계의 회전을 나타내는 3×3 직교행렬이다. 행렬식이 1이며 열벡터들이 서로 직교하는 정규직교행렬로, 강체의 자세를 표현하는 기본 도구이다.
쉽게 풀면
물체가 얼마나 어느 방향으로 돌아갔는지를 숫자표로 나타낸 것이에요.
논문에서는 이렇게 쓰입니다
엔드이펙터의 자세는 회전행렬로 표현되었으며, 이를 이용해 목표 자세와의 오차를 각축오차로 변환하였다.
논문에서 회전행렬은 강체의 방향(자세)을 수학적으로 표현하는 표준 방식으로 동차변환행렬의 일부로 사용됩니다.
주의할 점
회전행렬은 9개의 성분을 가지지만 실제 자유도는 3이므로, 직교성과 행렬식 조건을 항상 만족해야 유효한 회전을 나타낸다.